La deuxième génération, Espace II est commercialisée à partir de 1991. Son nom de code est P36 chez Matra, J63 chez Renault, et 316 518 exemplaires sont produits entre 1991 et 1997. Le cap des 500 000 exemplaires est franchi en juillet 1996. Les formes ont été assouplies, sans tomber dans le bio-design qui submerge le marché. La voiture est plus dynamique, plus moderne. Les piliers supportant le pare-brise sont d'une extrême finesse et recouverts par les vitres latérales. Les rétroviseurs sont intégrés dans des excroissances de la carrosserie. Les panneaux de plastique de la carrosserie sont tous constitués de SMC (Sheet moulding Compound). Principe du SMC : les chutes de fibres de verre sont hachées et incorporées dans une pâte conditionnée en rouleaux. Ce matériau est déposé dans les moules où il est pressé à chaud.

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