La production de la version originale de la RS6 (C5) commence en juin 2002 et prend fin en octobre 2004. Ce fut le premier modèle Audi RS à être vendu en Amérique du Nord. L'original RS6 fut le haut de gamme du groupe Volkswagen et était initialement disponible en 5 portes Avant, suivi d'une version 4 portes Berline peu après le lancement de l'Avant. Dérivé de l'Audi S6 C5 (elle-même dérivé de l'Audi A6 C5), l'Audi RS6 partage avec ces version, la structure en aluminium ainsi que les moteurs V8. Au total, 8 081 exemplaires de l'Audi RS6, produite dans l'usine de Neckarsulm, ont été construits.